Vieme, že vnímanie hardware sa skladá predovšetkým z LADAR (detekcia laseru a siahať) jednotiek a polí kamerových , LADAR jednotka vyšle laserový lúč skenovať priestor a opatrenia, ako dlho to trvá, aby lúč odrazí späť k laserovým senzorom jednotky. Drvič má osem z týchto jednotiek - štyroch skenovanie prostredia horizontálne a štyri skenujete zvisle. Využíva šesť párov stereo videnie kamier pre vnímanie hĺbky a štyri farebné kamery aplikovať farebné pixel ku každému bodu vzdialeností stanovenú čidlom LADAR.
Čoskoro verzia vnímanie systému Crusherové
Posledná stelesnenie Drvič je vybavený 18-noha teleskopický stožiar pre zber dát z vyššieho uhla pohľadu. Stožiar môže obsahovať časti súpravy LADAR a kamery nad videl, alebo to môže jednoducho pridať ďalšiu sadu senzorov vnímania systému.
Foto s láskavým dovolením Carnegie Mellon, Národné Robotics Engineering Center
Vďaka všetkým dáta LADAR a kamerové kombinované, Crusherovou je palubný CPU vytvára 3-D obraz krajiny, v ktorej Crusher cestuje. CPU je 700 MHz Pentium 3, ktorý ovláda mechanické činnosti, drviče a spustí navigačný softvér, ktorý spracováva spracovanie senzor-data. Inerciálne meracie jednotky (IMU) detekuje Drvič je nadmorská výška, poloha a smer pohybu s využitím kombinácie akcelerometrov (senzory náklonu) a gyroskopy, takže Drvič je vždy vedomý svojho vlastného pohybu a polohy voči krajine. UGV má tiež vstavaný GPS prijímač a databázy GPS počítač-založené, ktoré zahŕňa naprogramovanú dáta teréne.
Tak ďaleko, terénne experimenty ukázali, že Drvič je na dobrej ceste k pravému autonómie. Pri testovaní, Drvič odsťahoval sa z GPS waypointu GPS waypointu vzdialenosti viac ako 0,6 míľ (1 km) od seba bez akéhokoľvek vonkajšieho ovládania. Použitie jeho vnímanie a navigačné systémy, Crusher môže reagovať na prekážky v reálnom čase - to nepotrebuje operátorovi povedať to, čo majú robiť, keď to udrie niečo. To môže vyšplhať plochu so sklonom väčším ako 40 stupňov, pohon priamo nad kroku 4 stôp a cez 80-palcový priekopa pomocou vlastných rozhodovacie schopnosti. Priekopa-prechod schopnosť je predovšetkým v pohode. - Pneumatiky drviče sú namontované takým spôsobom, že môže dôjsť k pádu na podporu z vozidla, keď je to cez priepasť
Foto s láskavým dovolením Carnegie Mellon, Národné Robotics Engineering Center
drvič špecifikácie:
