Na jeho trupe dve ramená sú namontované, ktoré merajú 41 palcov (104 centimetrov), od ramena k koncovým efektor doska, čo je oblasť s výmennými koncových efektorov, alebo " ruke, " ktoré slúžia na rôzne účely. Baxter je dodávaný s dvoma typmi rukou vákuové pohár a elektrický paralelné chápadlá s niečím, ako je prsty. Košíčky a prsty môžu byť tiež odložené pre ostatné, a očakáva sa, že tretie osoby vyvíjať nové typy koncových efektorov. Každé rameno má sedem stupňa voľnosti, a môžu pracovať v tandeme, alebo nezávisle na sebe, v závislosti na potrebe. To znamená, že môžete robiť veci, ako je dať Baxter medzi dvoma dopravných pásov a majú to funguje oboje. Ramená sú tiež kompatibilné, robotiky termín čo znamená, že skôr ako úplne strnulé a neschopný zmeniť kurz, môžu vnímať a prispôsobiť sa prípadné prekážky s ktorými sa stretávajú. Ak ste chytiť, tlačenie alebo naraziť do jedného zo svojich ramien, bude to dávať skôr ako nepohyblivé. Táto zhoda je umožnené použitím radu elastických ovládača, v ktorom motor a prevodovka kontrolujú pružinu, ktorá riadi kĺby, skôr než priamo ovládajúci kĺbov. Sú to pramene, ktoré robia každé rameno menej prísny než typické robotických ramien, a oni sú tiež používané pre meranie sily pôsobiace na pažiach.
Baxter schopnosť vycítiť, keď príde do kontaktu s niečím príde vhod z bezpečnostných dôvodov , Spoločnosť Baxter má tiež sonar snímač 360 stupňov a päť kamier. Jej softvér bol navrhnutý tak, aby používanie týchto hardvérových zariadení, takže môžu Baxter, v skutočnosti, cítiť a vidieť veci v jeho okolí a podľa toho upraviť svoje akcie. Keď sa zistí, že niekto prišiel blízko, Baxter zobrazí prekvapený výraz a spomaľuje jeho pohyb. Keď sa nečakane narazí do niečoho alebo niekoho, to zastaví úplne. A v prípade, že napájanie je rez z akéhokoľvek dôvodu, Baxter paže pomaly uvoľniť. Ruky majú tiež back-poháňať motory, polstrov
